測控技術與儀器專業
姓名衛廷富
學號： 200810504031
專業班級： 2008級測控技術與儀器
題目： 基於微控制器的循跡小車設計
攀枝花學院電氣資訊工程學院
二〇一一年六月
目錄1 總體設計方案 1
1.1 設計功能及要求 1
1.2 設計方案 1
1.2.1 硬體設計方案 1
1.2.2 軟體設計方案 2
2 硬體設計 3
2.1微控制器最小系統 3
2.2 電機驅動電路 4
2.3 led顯示電路 4
2.4 按鍵電路 4
3 軟體設計 7
3.1 主程式設計 7
3.2 子程式設計 8
3.2.1顯示子程式設計 8
3.2.2 定時子程式設計 8
4 專業基礎綜合實驗體會 13
1 總體設計方案
1.1 設計功能及要求
（1）自動尋跡小車開始處於設定模式下，通過按鍵設定執行時間，完成設定時間後，按下開始鍵小車啟動，同時顯示當前執行的時間。
（2）小車行走在預設的時間後，自動停止，數碼管顯示行走的時間，3秒後顯示行走距離。
（3）中途可以按右鍵強制停止，提前結束，顯示行走時間，距離。
1.2 設計方案
1.2.1 硬體設計方案
系統可以分為幾個基本功能模組，如圖1-1
（1）車體設計
自己製作電動車。經過反覆考慮論證，我們制定了左右兩輪分別驅動的方案。即左右輪分別用兩個轉速和力矩基本相同的直流電機進行驅動。由此可以輕鬆的實現小車座標不變的90度轉彎。
在安裝時我們保證兩個驅動電機同軸，這種結構使得小車在前進時比較平穩，可以避免出現後輪過低而使左右兩驅動輪驅動力不夠的情況。為了防止小車重心的偏移，前輪起支撐作用。
（2）控制器模組
採用stc巨集晶公司的stc89c52微控制器作為主控制器。stc89c5是乙個低功耗，高可靠性，超低價，無法解密，高效能的8位微控制器，片內含32k空間的可反覆擦寫100,000次的flash唯讀儲存器， 32個io口，且stc系列的微控制器可以**程式設計、除錯，方便地實現程式的**與整機的除錯。
（3）電源模組
採用12v蓄電池為直流電機供電，將12v電壓降壓、穩壓後給微控制器系統和其他晶元供電。蓄電池具有較強的電流驅動能力以及穩定的電壓輸出效能。雖然蓄電池的體積過於龐大，在小型電動車上使用極為不方便，但由於我們的車體設計時留出了足夠的空間，並且蓄電池的**比較低。
（4）穩壓模組
直接用兩7805把電壓直接穩壓到5v，理論上由於降壓過大容易燒穩壓塊，用兩個7805併聯。
（5）電機模組
本系統為智慧型電動車，對於電動車來說，其驅動輪的驅動電機的選擇就顯得十分重要。採用直流減速電機。直流減速電機轉動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便。
由於其內部由高速電動機提供原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，可以產生較大扭力。
因我們用軟體對電機調速，實際值要比這小一些
注意：在實際計算時用的是理論值。
（6）電機驅動模組
採用專用晶元lg9110作為電機驅動晶元。lg9110是乙個具有高電壓大電流的全橋驅動晶元，它相應頻率高，一片l298n可以控制乙個直流電機，而且還帶有控制使能端。用該晶元作為電機驅動，操作方便，穩定性好，效能優良。
（7）矩陣按鍵輸入模組
使用16個矩陣式按鍵開關組成乙個矩陣按鍵輸入模組，實現對系統輸入的要求。
（8）顯示模組
使用兩個74hc573晶元驅動一塊sr410561k四位液晶顯示，實現系統的顯示功能。
1.2.2 軟體設計方案
（1）程式主函式流程圖
2 硬體設計
2.1微控制器最小系統
2.2 電機驅動電路
2.3 led顯示電路
2.4 按鍵電路
2.5元器件清單
3 軟體設計
3.1 主程式設計
主程式清單如下：
limiw equ 30h ;厘公尺位
miao equ 31h ;秒位
fenmi equ 32h ;分公尺位
fmiao equ 33h ;分秒位
meter equ 34h ;公尺位
fenzh equ 35h ;分位
point equ 36h ;小數點位
shimi equ 37h ;十公尺位
shifn equ 38h ;十分位
sudu equ 39h ;速度控制
jishk equ 3ah ;記時開始
zhond equ 3bh
zhodu equ 3ch
zhon equ 3eh
maicho equ 3fh
jinweb equ 40h
bhcs equ 41h
dpan equ 42h
fenchu equ 43h
fencun equ 44h
pand equ 45h
fenmc equ 51h
org 0000h
ajmp main
org 000bh
ajmp st0
org 001bh
ajmp st1
org 0100h
main:mov limiw,#00h
mov miao,#00h
mov fenmi,#00h
mov fmiao,#00h
mov meter,#00h
mov fenzh,#00h
mov point,#0bh
mov shimi,#00h
mov shifn,#00h
mov jishk,#00h
mov zhond,#00h
mov zhodu,#00h
mov zhon,#00h
mov maicho,#00h
mov jinweb,#03h
mov bhcs,#00h
mov sp,#6fh
mov tmod,#21h
mov th0,#3ch
mov tl0,#0b0h
mov th1,#9ch
mov tl1,#9ch
setb ea
setb et0
setb et1
mov p1,#0aah
acall xianshi
3.2 子程式設計
3.2.1顯示子程式設計
xianshi:
mov p1,#0aah
mov p1,#0cch
mov a,limiw
swap a
add a,miao
mov p1,a
nopnopmov p1,#0ddh
mov a,fenmi
swap a
add a,fmiao
mov p1,a
nopnop
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