5 點的運動學
向量法直角座標法
自然（弧座標)法
=dr/ds
副法線單位向量
曲率曲率半徑
速度加速度
6剛體的簡單運動
是指剛體的平行移動和定軸轉動
6-1 剛體的平行移動
任意兩點連線方向始終保持不變。
ra =rb +rba
剛體平移的特點各點的運動軌跡形狀，速度和加速度都一樣
即:平移剛體的運動可以簡化為乙個點的運動
6-2 剛體的定軸轉動
有兩點保持不動,通過兩點的直線稱為轉軸
, 各點一樣
v, a各點不一樣
____轉角,單位弧度(rad)
=f(t)______ 為轉動方程
角速度 ω=d/dt 代數量 rad/s
角加速度α=dω/dt 代數量 rad/s 2
轉速n ω=2πn/60 rad/s
6-3 轉動剛體內各點的速度和加速度
點的弧座標: s =r
速度 v= rω
方向:沿圓周的切線,指向與轉動方向一致
切向加速度 at= rα
法向加速度 an= rω2
方向與速度垂直並指向軸線
7點的合成運動
7-1 點的合成運動概念
定係固結於地面上的座標系
動系固結於相對於地面運動物體上的座標系
絕對運動a(動點相對靜系)
牽連運動e(動系相對靜系)
相對運動r(動點相對動系)
動點牽連點
7-2 點的速度合成定理
va =ve +vr
va—動點的絕對速度；
vr—動點的相對速度；
ve—動點的牽連速度，是動系上一點(牽連點)的速度
①動係作平移時，動系上各點速度都相等;
②動係作轉動時，ve必須是該瞬時動系上與動點相重合點的速度。
7-3 牽連運動為平移時點的加速度合成定理
aa =ae +ar
1. 絕對運動為曲線運動
2. 相對運動為曲線運動
7-4 牽連運動為轉動時點的加速度合成定理
科氏加速度 ac =2ωe vr 大小a =2ωv sin(ω,v)
aa =ae +ar+ac
8剛體的平面運動
8-1 剛體的平面運動方程
剛體的平面運動
將平面運動分解為平動和定軸轉動
任意線段ab的位置可用a點的座標和ab與x軸夾角表示．因此圖形s 的位置決定於xa,ya,三個獨立的參變數
當圖形ｓ上ａ點不動時，則剛體作定軸轉動
當圖形ｓ上角不變時，則剛體作平動．
平面運動隨基點平動的運動規律與基點的選擇有關，而繞基點轉動的規律與基點選取無關
8-2 平面圖形內點的速度分析
基點法（速度合成法）
va =ve +vr
vb = va+vba
速度投影法
[vb] ab= [va]ab
某一瞬時必唯一存在一點速度等於零,瞬時速度中心，簡稱速度瞬心
幾種確定速度瞬心位置的方法
1 滾動
圖形與固定面的接觸點p為速度瞬心
2 va//\vb
過始端a , b兩點分別作va,vb速度的垂線,交點p即為該瞬時的速度瞬心。
3 va//vb va⊥ab vb⊥ab
連線末端，延長，交ab與點p
同向,ω= / va- vb / /ab
放向，ω=va+vb /ab
4 va//vb va⊥\ab vb⊥\ab
或 va//vb va⊥ab vb⊥ab va=vb
圖形的瞬心在無窮遠處，圖形的角速度ω=0
圖形上各點的速度在該瞬時相等, 這種情況稱為瞬時平移。
但各點的加速度並不相等，角加速度不等於零
人教版運動學總結
突然看到18頁的第一題了，318國道，很親切。當年成都到拉薩，歷歷在目。打點計時器不想多說，這個怎麼也應該學完加速度，勻變速直線運動再說。一般打出的點要能看得出某個點的瞬時速度和加速度。具體方法以後再說。終於出現影象的，影象是一種很高階的方法，透露下，作為老師，解一些比較難的問題，多數還是用影象，明...
運動學小結
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質點運動學
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