機械人定義：
由各種外部感測器引導的，帶有乙個或多個末端執行器，通過可程式設計運動，在其工作空間內對真實物體進行操作的，軟體可控制的機械裝置。
機械人由三大部分組成。
機械部分（用於實現各種動作）；
感測部分（用於感知內部和外部的資訊）；
控制部分（控制機械人完成各種動作）。
機械結構系統由機身、手臂、末端執行器三大件組成
機械部分包括機械結構系統和驅動系統。
它和人的手臂相似，由一系列剛性連桿通過一系列柔性關節交替連線而成的開式鏈。
常用驅動源有三種：
o 液壓傳動
o 氣動傳動
o 電氣傳動
常用傳動方式有
o 直接驅動
間接驅動
(1)由人工導引機械人末端執行器，或由人工操作導引機械模擬裝置，或用示教盒來使機械人完成預期的動作 ;
(2)機械人記憶有關作業程式、位置及其他資訊；
(3)然後按照再現指令，逐條取出解讀，在一定精度範圍重複被示教的程式，完成工作任務。
但工業器人的主要技術引數一般應有自由度、精度、工作範圍、最大工作速度和承載能力等。
工作空間
工作範圍是指機械人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫做工作區域。（一般不包括手爪或工具本身所能到達的區域）
旋轉矩陣的幾何意義:
1) 可以表示固定於剛體上的座標系相對於參考座標系的姿態.
2) 可作為座標變換矩陣.它使得座標系中的點的座標變換成中點的座標 .
3) 可作為運算元,將中的向量或物體變換到中.
齊次座標概念：將乙個n維空間的點用n+1維座標表示，則該n+1維座標即為n維座標的齊次座標。
齊次變換矩陣的數學意義：
（1）同一點在不同座標系和中的變換；
2）描述座標系相對於座標系的位置和方位；
3）點的運動運算元。
① 運算元左乘: 表示點的平移是相對固定座標系進行的座標變換。
② 運算元右乘: 表示點的平移是相對動座標系進行的座標變換。
③ 該公式亦適用於座標系的平移變換、 物體的平移變換, 如機械人手部的平移變換。
這是因為繞固定軸旋轉的順序與繞運動軸旋轉的順序相反，且旋轉的角度也對應相等時，所得到的變換矩陣是相同的。
rpy角的設定是相對固定座標系旋轉的，尤拉角是相對於運動座標系旋轉的，都是以一定順序繞座標主軸旋轉三次得到方位的描述。
運動學正問題；已知機械人中各運動副的運動引數，求末端執行器位姿。
運動學逆問題：
已知末端執行器位姿，求各運動副的運動引數。
連桿長度：
兩條關節軸線的公垂線段的長ai-1
扭角：這兩條關節軸線間的夾角αi-1
連桿距離：
沿關節i軸線兩個公垂線間的距離di
連桿轉角：
兩個公垂線的夾角θi。
連桿長度：兩條關節軸線的公垂線段的長ai-1；
連桿扭角：兩條關節軸線間的夾角αi-1；
連桿距離（偏置）：兩條公法線之間的距離di；
連桿轉角（關節角）： 兩條公法線之間的夾角θi。
(1)靈活空間，係指機械人手爪能以任意方位到達的目標點的幾何；
(2)可達空間，係指機械人手爪至少能以乙個方位到達的目標點的集合。
靈活空間是可達空間的子集，在靈活空間的各點上，抓手的指向可以任意規定。
在三維空間中，當操作臂的自由度小於6時，其靈活空間的體積為零，不能在三維空間內獲得一般的目標位姿。
機械人操作臂運動學反解的數目決定於關節數目、連桿引數和關節變數的活動範圍。實際上，由於關節活動範圍的限制，puma560的8組反解中可能有些解達不到。
一般而言，非零連桿引數愈多，到達某一目標的方式也愈多，即運動學反解的數目愈多。
關節空間：n個自由度的操作臂的末端位姿由n個關節變數所決定，這n個關節變數統稱為n維向量，記為q，所有的關節向量q構成的空間稱為關節空間。
操作空間：末端手爪位姿x是在直角座標空間中描述的，即用操作空間或作業定向空間來表示。
dx=jdθ
(1)每一列表示其他關節不動而某一關節運動的端點速度；
(2)前三行代表手部線速度與關節速度傳遞比；後三行代表手部角速度與關節速度傳遞比。
式中：v為機械人末端在操作空間中的廣義速度；
q為機械人關節在關節空間中的關節速度；
j(q)為確定關節空間速度與操作空間速度v之間關係的雅可比矩陣。
機械人的奇異形位分為兩類：
(1) 邊界奇異形位：當機械人臂全部伸展開或全部折回時，使手部處於機械人工作空間的邊界上或邊界附近，出現逆雅可比奇異，機械人運動受到物理結構的約束。這時相應的機械人形位叫做邊界奇異形位。
(2) 內部奇異形位：兩個或兩個以上關節軸線重合時引起的奇異。當出現奇異形位時，會產生退化現象。
機械人靜力計算的兩類問題
(1) 已知外界環境對機械人手部的作用力f，求相應的滿足靜力平衡條件的關節驅動力矩τ。
(2) 已知關節驅動力矩τ，確定機械人手部對外界環境的作用力或負載的質量。
機械人實驗
關節的長度為110mm，單元體長度約為220mm，蛇體的總長度大約為1760mm。由於舵機自身的約束條件限制，每個舵機的轉角範圍被限制在 90 90度。為了減少機器蛇運動中的摩擦阻力，在機器蛇兩側設計了可裝拆從動輪，可以實現蛇體的平穩游動。採用輕型耐磨塑料製造蛇形機械人的主要結構，在很大程度上減輕了...
服務機械人與工業機械人,你選擇誰
在科幻影片中，機械人是個不可或缺的元素。惶惑中掙扎的桑尼 孤獨中堅守的瓦力 不按常理出牌的機械人女友 溫暖守候的大白 這些經典的角色相信科幻影迷都耳熟能詳。雖然這些高階機械人都是我們的想象，但看似荒誕的幻想也許就是明天智慧型社會的現實。我們也一直這麼努力著。機械人即將崛起，或將開啟新一輪產業革命。最...
2019機械人導遊
a 在航線的周圍有8個 大門按鈕 按鈕是乙個邊長8cm的正方形平面，放置在乙個邊長9cm的正方形柱體上，按鈕平面距地面25 cm。按鈕的有效位移為1mm 往下 按鈕柱固定在地面上。b 方形柱的乙個邊沿 機械人最先越過的邊沿 設計為乙個違規按鈕，如果先觸動這一按鈕，則該 大門按鈕 將被遮蔽。大門按鈕和...