目錄前言 5
第1章水中機械人比賽概述 6
1.1 比賽專案 6
1.2 水中機械人比賽意義 6
第一部分基於全域性視覺的水中機械人競賽 7第2章全域性視覺組賽前準備及裁判 7
2.1 比賽場地 7
2.1.1 場地尺寸 8
2.1.2 場地線 8
2.1.3 水深度 8
2.1.4 顏色 8
2.1.5 球門 8
2.1.6 發球點 8
2.1.7 點球點 8
2.1.8 禁區和球門區 8
2.1.9 觀眾及其他 8
2.2 水球 9
2.2.1 材料 9
2.2.2 更換水球 9
2.3參賽者 9
2.3.1 硬體 9
2.3.2 球隊 9
2.3.3 守門機械人 9
2.3.4 比賽機械人 9
2.3.5 色標設定 9
2.4 裁判 11
2.4.1 裁判選擇 11
2.4.2 主裁職責 11
2.4.3 副裁職責 11
2.5 賽前準備 11
2.6 遲到處罰 12
2.6.1 對抗比賽遲到處罰 12
2.6.2 單項比賽遲到處罰 12
2.7 機械人控制平台 12
2.8 照明以及全域性視覺系統 12
2.8.1 照明 12
2.8.2 攝像機 12
2.8.3 採集卡 12
2.9 無線通訊 12
2.9.1 通訊模組 12
2.9.2 通訊頻率 13
2.9.3 除錯頻率 13
第3章全域性視覺組12公尺接力比賽 143.1比賽內容 14
3.2比賽時間 14
3.3計分方法 14
第4章全域性視覺組場地追逐賽 15
4.1比賽內容 15
4.2比賽時間 15
4.3計分方法 15
第5章全域性視覺組障礙競速賽 16
5.1比賽內容 16
5.2比賽時間 16
5.3計分方法 16
第6章全域性視覺組水球比賽 17
6.1 比賽時間 17
6.1.1 上下半場 17
6.1.2 暫停比賽 17
6.1.3 中場休息 17
6.1.4 傷停補時 17
6.2 比賽過程 17
6.2.1 場地選擇 17
6.2.2 開球位置 17
6.2.3 開球 18
6.2.4 重新開球 18
6.2.5 比賽中斷 19
6.2.6 更換機械人 19
6.2.7 點球 19
6.2.8 點球大戰 19
6.3 犯規以及處罰 19
6.3.1 犯規 19
6.3.2 處罰 20
6.4 計分 20
6.4.1 進球得分 20
6.4.2 積分和名次 20
第7章全域性視覺組技術挑戰賽 21
7.1雙魚對游 21
7.1.1比賽內容 21
7.1.2比賽時間 21
7.1.3計分方法 21
7.1.4小項名次 23
第二部分基於自主視覺的水中機械人競賽 24第8章自主視覺組賽前準備及裁判 248.1 比賽場地 24
8.2 水球 24
8.3參賽者 24
8.3.1 硬體 24
8.3.2 球隊 24
8.3.3 守門機械人 24
8.3.4 比賽機械人 24
8.3.5 色標設定 24
8.4裁判 25
8.5 賽前準備 25
8.6 遲到處罰 25
8.7 機械人控制平台 25
8.8 照明以及全域性視覺系統 25
8.9 無線通訊 25
第9章自主視覺組水球比賽 26
9.1 比賽時間 26
9.1.1 上下半場時間 26
9.1.2 暫停 26
9.1.3 中場休息 26
9.1.4 補時 26
9.1.5 遲到處罰 26
9.2 比賽過程 26
9.2.1 賽前準備 26
9.2.2 場地選擇 26
9.2.3 開球位置 27
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