機械人實訓課程設計
班級：機械電子工程2012-3
一程式設計
調零程式
#include<>
#include<>
int main(void)
}若舵機旋轉，則旋轉調零螺絲，直至舵機停止旋轉！
1 單燈閃爍
led電路元件
1． 紅色發光二極體2個
2． 470ω電阻2個
led電路搭建
如果你已經學習過《基礎機械人製作》這本教材，你肯定對圖2-2 所示電路很熟悉。按
照圖2-2 上邊所示電路，在智慧型機械人教學板的麵包板上搭建起實際電路。實際搭建好的電
路參考圖2-2 下邊的**。實際搭建電路時注意：
確認發光二極體的短針腳（陰極）插入通過電阻與 p1_0 相連
確認發光二極體的長針腳（陽極）插入「vcc」插口
#include<>
#include<>
int main(void)
} led 每隔一秒發光、關閉一次
2 雙燈閃爍
讓另乙個連線到 p1_1 管腳的led,把p1_0 改為p1_1
#include<>
#include<>
int main(void)
}兩個led 幾乎同時閃爍。
3 直線行走
#include<>
#include<>
int main(void)
while(1);
}#include <>
#include <>
void move(int counter,int pc1_pulsewide,int pc0_pulsewide)
}int main(void)
5 5走法程式
#include <>
#include <>
void move(int counter,int pc1_pulsewide,int pc0_pulsewide)
}int main(void)
6 東南西北程式走法
#include <>
#include <>
void move(int counter,int pc1_pulsewide,int pc0_pulsewide)
}int main(void)
7 8走法程式
#include <>
#include <>
void move(int counter,int pc1_pulsewide,int pc0_pulsewide)
}int main(void)
安裝並測試機械人鬍鬚
程式設計讓機械人通過觸覺鬍鬚導航之前，首先必須安裝並測試鬍鬚。圖41所示是安裝機
器人觸覺鬍鬚所需的硬體元件清單，包括：
1． 金屬絲2根
2． 平頭m3×22盤頭螺釘2個
3． 13mm圓形立柱2個
4． m3尼龍墊圈2個
5． 3-pin公-公接頭2個
6． 220ω電阻2個
7． 10kω電阻2個圖4-1 鬍鬚硬體
安裝鬍鬚（如果你已經學習過《基礎機械人製作》，可以跳過此步驟）
拆掉連線主機板到前支架的兩顆螺釘
參考圖4-2，進行下面操作
螺釘依次穿過m3尼龍墊圈、13mm圓
形立柱 螺釘穿過主機板上的圓孔之後，擰進
主機板下面的支架中，但不要擰緊
把須狀金屬絲的其中乙個鉤在尼龍
墊圈之上，另乙個鉤在尼龍墊圈之
下，調整它們的位置使它們橫向交
叉但又不接觸
擰緊螺釘到支架上圖4-2 安裝機械人鬍鬚
參考接線圖4-3，搭建鬍鬚電路。
注意：右邊鬍鬚狀態資訊輸入是通
過p1口的第4腳完成，而左邊鬍鬚
狀態資訊輸入是通過p2口的第3腳
完成 確定兩條鬍鬚比較靠近，但又不接
觸麵包板上的3-pin頭。推薦保持3
mm的距離。
圖4-4所示是實際的參考接線圖。
安裝好觸覺鬍鬚的機械人如圖4-5
所示。#include<>
#include<>
int p1_4state(void)
int p2_3state(void)
void forward(void)
void left_turn(void)
}void right_turn(void)
}void backward(void)
}int main(void)
{uart_init();
機械人實訓報告
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